猴子摘香蕉问题

猴子摘香蕉问题

简介

猴子位置为A，香蕉位置在B，箱子位置为C），如何行动可摘取到香蕉？

猴子摘香蕉问题PEAS

性能	环境	执行器	感受器
猴子站在箱子上摘得香蕉	香蕉、箱子位置	（四肢）Move,Climb,Push,Grasp	（眼睛） Site,Hold,On,Hang

基本的定义

定义状态谓词

$HANG)(w,y)$: $w$ 悬挂在 $y$处
$ON(z)$: $z$ 站在箱子上
$HOLDS(z)$: $z$ 手里拿着香蕉

变元的个体域

$y$的个体域是$\{a,b,c\}$ （地点为 a，b，c）
$w$的个体域是$\{Banana\}$

初始状态

\[S_0 = SITE(Monkey, a) \wedge HANG(Banana, b) \wedge SITE(Box, c) \wedge \neg ON(Monkey) \wedge \neg HOLDS(Monkey) \]

A处，香蕉悬挂在B处，箱子放在C处。

目标状态

\[S_g = SITE(Monkey,b) \wedge \neg HANG(Banana,b) \wedge SITE(Box,b) \wedge ON(Monkey) \wedge HOLDS(Monkey) \]

B处。

定义四个操作

\[Goto(u,v): 猴子从u走到v处。\\ Pushbox(v,w): 猴子推着箱子从v走到w处。\\ Climbbox: 猴子爬上箱子\\ Grasp: 猴子摘到香蕉 \]

各操作的条件和动作

$条件：\neg ON(Monkey), SITE(Monkey,u)$
动作：
- $删除表：SITE(Monkey,u) $
- $添加表：SITE(Monkey,v)$

$Pushbox(v,w)$
- 动作：
  - $删除表：SITE(Monkey,v),SITE(Box,v)$
  - $添加表：SITE(Monkey, w), SITE(Box, w)$
$Climbbox$
- 动作：
  - $删除表：\neg ON(Monkey)$
  - $添加表：ON(Monkey)$
$Grasp$
- 动作：
  - $删除表：\neg HOLDS(Monkey),HANG(Banana,b) $
  - $添加表：HOLDS(Monkey), \neg HANG(Banana,b)$

求解

B：香蕉的位置
Box：箱子的位置
$On = 0$：猴子在地板上
$On = 1$：猴子在箱子上
$H = 0$：猴子没有抓到香蕉
$H=1$：猴子抓到了香蕉

初始状态：(a, b, c, 0, 0)
(b, b, b, 1, 1)
- $r_2: IF(z,y,z,0,0) ; THEN(z',y,z',0,0) $ 猴子推箱子走
- $r_3: IF(x,y,x,0,0) \; THEN(x,y,x,1,0)$ 猴子爬上箱子
- $r_4: IF(x,y,x,1,0) \; THEN(x,y,x,0,0)$ 猴子爬下箱子
- $r_5: IF(x,x,x,1,0) \; THEN(x,x,x,1,1)$ 猴子摘香蕉
- 其中，$x,y,z,w$为变量。
具体过程：
- $r_2: IF(c,b,c,0,0) \; THEN(b,b,b,0,0)$ 猴子将箱子推到香蕉处
- $r_3: IF(b,b,b,0,0) \; THEN(b,b,b,1,0)$ 猴子爬上箱子
- $r_5: IF(b,b,b,1,0) \; THEN(b,b,b,1,1)$ 猴子摘到香蕉
在已知事实下，$r_1 \rightarrow r_2 \rightarrow r_3 \rightarrow r_5$，即可得到香蕉。

代码

# 猴子走向箱子
def Goto(Monkey, Box):
    global i  # 步数
    i += 1
    print("step " + str(i) + ": " + "Monkey从" + Monkey + "走向" + Box)


# 猴子推箱子到香蕉处
def Pushbox(Box, Banana):
    global i
    i += 1
    print("step " + str(i) + ": " + "Monkey将Box从" + Box + "推向" + Banana)


# 猴子爬上箱子
def Climbbox():
    global i
    i += 1
    print("step " + str(i) + ": " + "Monkey爬上Box")


# 猴子摘取香蕉
def Grasp():
    global i
    i += 1
    print("step " + str(i) + ": " + "Monkey摘到Banana")


# 猴子爬下箱子
def Dropbox():
    global i
    i += 1
    print("step " + str(i) + ": " + "Monkey爬下box")

# 检查输入
def Check(Monkey, Banana, Box, On, H):
    if Monkey != Box and On == "1":
        print("不合法的输入！")
        return False
    if H == "1":
        print("Monkey已摘到banana")
        return False
    return True
if __name__ == "__main__":
    i = 0
    print("请输入Monkey位置，Banana的位置，Box的位置，猴子是否在箱子上(1:在，0:不在)上以及猴子是否摘取香蕉(1:是，0:否):")
    Monkey, Banana, Box, On, H = input().split(",")
    Flag = Check(Monkey, Banana, Box, On, H)
    while Flag:
        # r1规则：箱子和猴子不在一起才能走向箱子
        if Monkey != Box:
            Goto(Monkey, Box)
            Monkey = Box
            continue

        # r2规则：猴子跟箱子在一起，且不跟香蕉在一起，以及猴子不在箱子上，才能推箱子到香蕉处
        if Box != Banana and Monkey == Box and On == "0":
            Pushbox(Box, Banana)
            Monkey = Box = Banana
            continue

        # r3规则：猴子不在箱子上，并且猴子跟箱子在一起才能爬
        if On == "0" and Monkey == Box:
            Climbbox()
            On = "1"
            continue

        # r5规则：猴子在箱子上，并且处在香蕉位置，且猴子没有摘取香蕉，才能摘取香蕉
        if On == "1" and Box == Banana and H == "0":
            Grasp()
            H = "1"
            continue

        # r4规则：猴子在箱子上，但不在香蕉的位置，爬下箱子
        if On == "1" and Box != Banana:
            Dropbox()
            On = "0"
            continue

        # 猴子取到香蕉，则结束循环
        if H == "1":
            break

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